การควบคุมตำแหน่งการหมุนของ DC Motor เป็นแอพพลิเคชั่นที่เรียกว่า เซอร์โวมอเตอร์ที่เราเห็นกันในอุตสาหกรรม เพราะโดยปกติแล้ววัตถุประสงค์หลักของการเลือกใช้เซอร์โว ก็เพื่อต้องการนำมาใช้ในการควบคุมตำแหน่งการหมุนเป็นหลัก
Continue Reading
Mass spring damped system นอกจากจะเขียนสมการพลศาสตร์ในรูป SISO แล้ว ยังสามารถเขียนอยู่ในรูปของ State Equation ได้ด้วย โดยสามารถเขียน Free body diagram ได้ดังนี้
Continue Reading
เพื่อให้ดีซีมอเตอร์มีผลตอบสนองในแบบที่เราต้องการ ซึ่งเราทราบว่าผลตอบสนองของระบบ เช่น ค่า Over shoot , Settling Time มีความสัมพันธ์โดยตรงกับตำแหน่งโพลของระบบ ดังนั้นหากเราสามารถกำหนดตำแหน่งโพลให้แก่ดีซีมอเตอร์ได้
Continue Reading
จากที่เราเคยได้ศึกษาการหาแบบจำลองแบบ Single Input/Sigle Output (SISO) ของ DC มาแล้วในบล๊อก จำลองการทำงาน DC Motor ด้วย Matlab/Simulink ครั้งนี้เราจะมีจัดรูปสมการของ DC Motor ให้เป็นแบบ State Model
Continue Reading
เซอร์โวไฮดรอลิก เป็นอุปกรณ์ที่มีใช้อย่างแพร่หลายในอุตสาหกรรมหนัก เพราะด้วยคุณสมบัติของระบบไฮดรอลิกที่ให้กำลังสูง สามารถยกสิ่งของน้ำหนักตั้งแต่ไม่กี่กิโลกรัม ถึงหลายสิบตัน เซอร์โวไฮดรอลิก ค่อนข้างมีราคาแพงโดยมาแล้วผู้ผลิตจะสร้างสำเร็จรูป
Continue Reading
ในกรณีที่เราไม่ทราบสมการพลศาสตร์ของระบบ แต่เราสามารถทดสอบระบบโดยการป้อนอินพุตแบบ Unit Step และทำการบันทึกผลตอบสนอง พบว่าระบบให้ผลตอบสนองออกมาในแนวโน้มเดียวกับระบบพลศาสตร์ที่มีอนุพันธ์อันดับสอง เราก็สามารถใช้ Transfer function ของระบบพลศาสตร์ที่มีอนพันธ์อันดับสอง
Continue Reading
Simple free body diagram ของรถยนต์แสดงได้ดังภาพ จากกฎข้อที่สองของนิวตัน เขียนสมการพลศาสตร์ได้เป็น จากคู่มือ Honda City 1.5L เราจะพบค่าพาริเตอร์ที่จำเป็นต่อการออกแบบระบบดังภาพ
Continue Reading
Linear Quadratic Regulator ซึ่งเป็นคอนโทรลเลอร์ที่มีใช้งานกันอย่างแพร่หลายในระบบการควบคุมที่มีความซับซ้อนแบบ Multiple Inputs/Multiple Outputs (MIMO) จากบล๊อกก่อนหน้านี้ เราได้ศึกษาการหา State Model ของลูกตุ้มกลับหัวกันไปแล้ว (Inverted Pendulum)
Continue Reading
Inverted Pendulum เป็นระบบพลศาสตร์ ที่มีการเรียนการสอนกันในมหาวิทยาลัยอย่างกว้างขวาง เป็นพื้นฐานสู่การศึกษาระบบอื่นๆ ที่มีความซับซ้อนมากขึ้นตามลำดับ Inverted Pendulum มีการวางตำแหน่ง Coordinate แแนวแกน X และ θθ กันหลายแบบ ทำให้ได้สมการพลศาสตร์มีหน้าตาต่างกันออกไป
Continue Reading
สมการสเตทของระบบพลศาสตร์ สามารถเขียน block diagram ได้เป็น จากบล๊อกไดอะแกรม สามารถเขียนเป็นสมการได้ว่า จัดรูปสมการ (2) ใหม่อีกครั้งเพื่อเป็นจากสมการอนุพันธ์อันดับสอง เป็นสมการสเตท
Continue Reading